In de loop der eeuwen zijn voor de vele verschillende technieken die de kunstenaar toepast even zoveel verschillende vormen van penselen ontwikkeld. In grote lijnen kan men zeggen dat penselen voor aquareltechnieken een korte steel hebben terwijl die voor olie- en acrylverf met een lange steel worden gemaakt. Het verdient de voorkeur penselen slechts voor één techniek te gebruiken aangezien werken met in water verdunde aquarelverf een andere uitwerking heeft op de haren van het penseel dan olieverf of synthetisch vervaardigde acrylverf. Ook zijn de eigenschappen van de gebruikte haren bepalend voor welke techniek de penselen te gebruiken zijn en niet de vorm.